CodeCell : Contrôle d'angle servo

Dans cette version, nous allons découvrir comment utiliser le capteur de mouvement à 9 axes intégré du CodeCell pour lire les angles de roulis, de tangage et de lacet, et utiliser ces angles pour contrôler un servomoteur. Ce projet montre comment créer des commandes interactives basées sur le mouvement, parfaites pour la robotique, les cardans ou tout projet nécessitant un contrôle de rotation réactif.

Ce que vous apprendrez

Comment configurer le CodeCell pour lire les angles de mouvement (roulis, tangage et lacet).
Comment écrire du code pour contrôler un servomoteur en fonction de l'angle de pas du capteur de mouvement.
Comprendre le fonctionnement du capteur de mouvement BNO085 de CodeCell pour la détection de rotation.

À propos de la détection de rotation du CodeCell

Le CodeCell est équipé d'un capteur de mouvement BNO085, qui fournit des capacités de détection de mouvement précises, notamment les angles de roulis, de tangage et de lacet. En lisant ces angles, vous pouvez créer des commandes de mouvement interactives pour diverses applications, telles que la stabilisation de plates-formes ou la création d'une réponse à l'orientation de l'appareil.

Comment fonctionne la détection de rotation

Le capteur de mouvement BNO085 lit les valeurs de l'accéléromètre, du gyroscope et du magnétomètre et calcule les vecteurs de rotation. Ces vecteurs sont envoyés au CodeCell qui les transforme ensuite en données angulaires pour obtenir le roulis, le tangage et le lacet en fonction de l'orientation de l'appareil dans l'espace. Ces angles représentent la rotation de l'appareil selon trois axes. Dans cet exemple, nous utiliserons l'angle de tangage pour contrôler la position d'un servomoteur, lui permettant de réagir de manière dynamique aux changements d'orientation.

Aperçu du projet

Dans cet exemple, le CodeCell surveille en permanence l'angle d'inclinaison. La valeur d'inclinaison est utilisée pour définir la position du servomoteur, lui permettant de tourner en fonction de l'inclinaison de l'appareil. Cette fonctionnalité de base peut être étendue pour créer des interactions plus complexes, telles que le contrôle de plusieurs servos, la stabilisation d'une plate-forme ou l'ajout de mouvements réactifs à un robot.

Exemple de code : servocommande avec angle de pas

Vous trouverez ci-dessous un exemple de code pour vous aider à démarrer. Assurez-vous que votre CodeCell est correctement connecté via USB-C. Assurez-vous également que votre servomoteur peut être alimenté via USB-C et ajoutez ses limites angulaires au code.

Pour cet exemple, vous devez télécharger la bibliothèque ESp32Servo pour contrôler le servomoteur avec votre CodeCell . Suivez les commentaires dans le code pour comprendre chaque étape.

 
#include <CodeCell.h>
 #include <ESP32Servo.h>

 CodeCell myCodeCell;
 Servo myservo;

 float Roll = 0.0;
 float Pitch = 0.0;
 float Yaw = 0.0;
 int servo_angle = 0;

 void setup() {
 Serial.begin(115200); // Set Serial baud rate to 115200. Ensure Tools/USB_CDC_On_Boot is enabled if using Serial
 myCodeCell.Init(MOTION_ROTATION); // Initializes rotation sensing
 myservo.attach(1); // Attaches the servo on pin 1 to the servo object
 }

 void loop() {
 if (myCodeCell.Run()) {
 // Read rotation angles from the BNO085 sensor
 myCodeCell.Motion_RotationRead(Roll, Pitch, Yaw);

 // Convert the pitch angle to a servo angle 
servo_angle = abs((int)Pas);
 servo_angle = (180 - servo_angle);

 // Limitez l'angle du servo à la plage de 0 à 60 degrés
 si (servo_angle > 60) {
 servo_angle = 60;
 } sinon si (servo_angle < 0) {
 servo_angle = 0;
 }

 Serial.println(servo_angle); // Imprimer l'angle du servo pour le débogage
 myservo.write(servo_angle); // Définir la position du servo
 }
 }

Conseils de personnalisation

Ajuster la plage : modifiez la plage de mouvement du servomoteur en fonction de votre servomoteur spécifique en ajustant les limites définies pour servo_angle dans le code. Dans cet exemple, nous utilisons un micro-servomoteur à plage de 60 degrés. Notez que certains servomoteurs ne sont pas mécaniquement linéaires, vous devrez donc peut-être également compenser son erreur angulaire-mécanique.
Combinez avec d'autres capteurs : utilisez des capteurs supplémentaires, comme la détection de proximité et de lumière de CodeCell , pour ajouter des actions plus réactives à votre projet.
Utiliser pour la stabilisation : implémentez cette configuration pour stabiliser les plates-formes, comme les cardans, afin de maintenir les appareils à niveau pendant le mouvement.

Conclusion

Ce projet présente les bases de l'utilisation de la détection de rotation avec CodeCell pour contrôler un servomoteur, ouvrant de nombreuses possibilités pour des projets sensibles au mouvement. Expérimentez avec le code, modifiez les paramètres et créez vos propres builds dynamiques !